Toistokatetrointia on käytetty hoitomuotona virtsarakon ongelmissa jo vuosisatojen ajan. Jopa muinaiset egyptiläiset, kreikkalaiset ja roomalaiset käyttivät toistokatetrointia hoitomuotona.
Ensimmäiset tunnetut katetrit valmistettiin metallista (kullasta, hopeasta tai raudasta) tai jopa puusta. Niitä käytettiin useaan eri tarkoitukseen, mutta ennen kaikkea virtsarakon tyhjentämiseen ja virtsaamisongelmien hoitoon. Joissain tapauksissa katetreja voitiin käyttää myös lääkkeen antamiseen potilaalle tai virtsakivien poispuhaltamiseen.
Ihmiskeho ei ole muuttunut paljoakaan vuosien saatossa. Jopa tuhansia vuosia sitten tiedettiin, että oli tärkeää olla vahingoittamatta virtsaputkea katetria asetettaessa. Hankauksen vähentämiseksi katetri liukastettiin voilla, öljyllä tai pehmeällä juustolla.
Ajan kuluessa keksittiin uusia materiaaleja katetrien valmistamiseen, esim. pronssi, lyijy ja eläinten sisälmykset.
1800-luvun alussa valmistettiin ensimmäiset kumiset katetrit.
...tehtiin niin kuin mekin teemme nyt.
Pallokatetreja alettiin valmistaa vuonna 1935. Aiemmin katetrin pysyminen paikoillaan oli ollut vaikeaa, pallokatetri ratkaisi tämän ongelman. Toisen maailmansodan aikana pahoin haavoittuneiden sotilaiden virtsaneritystä mitattiin katetrien avulla.
1900-luvun puolivälissä huomattiin, että kestokatetrien pitkäaikainen käyttö johti vakaviin komplikaatioihin, kuten virtsatietulehduksiin, kroonisiin tulehduksiin ja heikentyneeseen munuaistoimintaan. 1970-luvun loppupuolella huomattiin, että toistokatetrointi on helppo tapa virtsarakon tyhjentämiseen henkilöillä, joilla on virtsaamisongelmia. Toistokatetroinnilla tarkoitetaan virtsarakon tyhjentämistä katetrilla, joka asetetaan paikoilleen ainoastaan virtsaamisen ajaksi ja poistetaan välittömästi sen jälkeen.